Los servicios de pago para el transporte de viajeros han existido desde hace siglos, pero no se sabe con certeza cuándo rodó el primer taxi tal como lo entendemos hoy. De hecho, el término taxi no apareció hasta el invento del taxímetro, ideado por el ingeniero alemán Wilhelm Bruhn en 1891. Esta máquina mide la distancia recorrida y el tiempo que se tarda en recorrerla, lo que permite establecer una tarifa normalizada. La palabra en sí proviene del francés taxe (tarifa) y del griego metron (medir). A mediados del siglo XIX ya habían existido el Mile-Index y el Registro Kilométrico, con el mismo fin, pero en sus primeros tiempos ninguno de ellos gozó de popularidad entre los taxistas, ya que no querían que sus ingresos fueran regulados por máquinas. Bruhn, incluso, fue arrojado al río por su invento.
