Las penas corporales se caracterizan por infligir el daño en el propio cuerpo del responsable del delito; la máxima pena corporal es la pena de muerte, ampliamente extendida en el derecho penal histórico a causa de su naturaleza intimidatoria y por su máximo carácter retributivo y expiatorio. A pesar de ello, determinados estamentos, en ciertas épocas, estuvieron exentos de pena corporal alguna.
Considerada último suplicio, el derecho romano justiniano ordenaba su ejecución mediante la horca, la decapitación o la cremación, a la que se procedía en un plazo máximo de treinta días salvo si el reo era una mujer embarazada, en cuyo caso era preciso esperar al parto para proceder contra ella. La decapitación era el castigo generalmente aplicado a los ciudadanos romanos y a sus soldados, dejando otras penas más cruentas a los no ciudadanos. La ejecución no era realizada por el magistrado, sino por un esclavo al que se encomendaba dicha labor.
Su aplicación fue sustituida en ocasiones por sanciones más leves, pues se permitía al acusado antes de la condena exiliarse voluntariamente a otra ciudad ligada a Roma. En la Antigua Roma, la crucifixión era la pena de muerte más humillante y atroz. Estaba reservada para los esclavos, y también para todo aquel que desafiase al Imperio. Jesús de Nazaret fue uno de ellos. Tras su muerte, sus seguidores se enfrentaron al estigma de la cruz y, en solo 300 años, lograron que el emperador de Roma se arrodillase ante la que había sido la forma de morir más salvaje del Imperio. Así, los cristianos convirtieron la supuesta derrota de la cruz en su triunfo.
Por otro lado, la muerte reservada a los asesinos de sus propios padres se llamaba poena cullei o culleum (un contenedor de cuero con cierre estanco dedicado a transportar alimentos) y consistía en lanzar al condenado desnudo al mar o a un río metido en un saco de cuero con una víbora (se creía que era un animal parricida), una mona (la caricatura del hombre), un gallo (un ave feroz, capaz de enfrentarse a un león) y un perro (animal considerado immundus por los romanos).
En un pasaje del jurista romano Herenio Modestino se describe que los culpables de parricidio eran primero azotados con las virgae sanguineae (vergas de color sangre) y luego cosidos en el interior de un culleum. Al reo se le cubría la cabeza con un gorro de piel de lobo y se le calzaba con zapatos hechos de madera, para que no pudiera defenderse. Se le producía la muerte por ahogo con la creencia de que el agua tenía una cualidad purificadora, además de que al homicida había que privarle de una sepultura digna. Los animales desempeñaban una doble tarea. Por un lado, torturar al reo mientras estuviera vivo; después, fundir sus restos hasta que fuera imposible distinguir al animal del hombre.
